焊接變位機在焊接加工前，通過(guò)焊接機器人內建的注信息功用創(chuàng )建和保存運動(dòng)類(lèi)型和變位機速度，并在變位機操控器上另建文件保存與焊接機器人對應的變位機位置信息，然后在加工前按照上述的操控方法生成焊接機器人和變位機的加工文件。

　　履行焊接工作時(shí)，分別由機器人和變位機操控器解析履行。這種規劃方法的根底在于求解工件焊接軌道在用戶(hù)坐標系下的位置。在焊接前，先要樹(shù)立用戶(hù)坐標系，肯定變位機相關(guān)于焊接機器人的位置，然后求得焊縫軌道在該坐標系下的表達式，確認變位機運動(dòng)操控函數，并由機器人和變位機的運動(dòng)聯(lián)系求得機器人的空間運動(dòng)軌道。

　　焊接變位機因為焊接機器人和變位機選用的是兩套不同的操控體系，要保證協(xié)同作業(yè)還需求統一的時(shí)鐘觸發(fā)，這點(diǎn)應該在硬件體系操控中予以完結，如統一這兩個(gè)體系的指令信號時(shí)鐘，完結同步觸發(fā)。此外，在示教過(guò)程中，示教文件和加工文件的文件結構規劃亦不容小看。

　　除了變位機運動(dòng)操控算法的樹(shù)立，變位機運動(dòng)軌道的油滑度和機器人合作運動(dòng)的復雜度也同樣重要。為使變位機運動(dòng)堅持運動(dòng)的平穩性，需求應用插值算法對變位機示教點(diǎn)做擬合，完結油滑過(guò)渡。別的可以選用小線(xiàn)段擬合的方法，這樣可以將機器人空間運動(dòng)軌道分割成一個(gè)個(gè)小的線(xiàn)段。這樣大大減少了焊機器人所需的操控點(diǎn)數，有利于完結二者協(xié)同工作。